Яндекс лучше, там карты России подробнее, и функций навигации больше. И у Яндекса есть оффлайн карты.
А у гугла подробные карты Европы и Северной Америки. И хорошие панорамы по всему миру.
Если брать в расчет возможность смотреть панорамы улиц, то оба сервиса подходят.
Google больше распространен с панорамами в отличии от Яндекса. Но бывают и такие моменты, когда Яндекс есть в таких местах в которых нет Google, но это скорее редкие исключения.
Не знаю как в Яндексе, но Google регулярно обновляет свои карты. Минимум раз в год точно.